martes, 6 de noviembre de 2012

Teoría de Control aplicada en la visión robótica.

En el este PDF explica detalladamente este tema, mi tarea consiste en leerlo y resumir como es importante la teoría de control en la ingeniería.

EL pdf nos explica que el problema principal es crear robots autómatas que puedan dar asistencia a humanos tales como el cuidado de la salud. Esto se puede facilitar usando un proceso jerárquico POMDPs. 

Como funciona POMDPs: 

Este método consto de 3 niveles jerárquicos. El nivel mas "alto" POMDP("HL-POMDP") escoge una secuencia de imagenes 3D y las procesa basadas en las tarea("Donde buscar?"). EL nivel "intermedio" POMDP("IL-POMDP") analiza las imagenes seleccionadas y resalta las regiones de interés en las imagenes bajo la tarea("Que proceso"). Finalmente este modelo pasa por el ultimo("LL-POMDP") nivel donde procesa cada imagen tomada y busca la tarea especifica("Como procesar"). 


El "alto" nivel(HL-POMDP) se disminuye el tamaño/rango de decisión esto base a políticas/normas previamente establecidas. 

Cuando el robot detecta un objetivo, se calcula la distancia relativa hacia el objetivo. De cualquier el modo de orientación de la observación se incrementara la complejidad eliminando los espacios dudosos. 

De los principales cosas son las políticas restringidas que incrementarían los zonas de búsqueda visual, la propagación de creencia automática entre los niveles de la jerarquía y los modelos aprendidos de la actividad de los operadores visuales. Como resultado de esto el robot es capaz de hacer una secuencia de movimientos fiables, detección visual y los operadores de procesamiento pueden llevar a cabo la tarea en cuestión.